Lunar Lander Mark III - Software

No post anterior vimos o circuito e a montagem do Lunar Lander. Veremos agora alguns detalhes do software.

O primeiro passo para o software são as rotinas para tratamento dos displays. Para o display de 4 dígitos eu já tinha encontrado uma biblioteca adequada (TM1637). Daí que eu resolvi fazer uma biblioteca equivalente para o display de 8 dígitos. O resultado está aqui.

O display de 8 dígitos utiliza um MAX7219, que é bastante simples de utilizar. A única rotina complicada é a escrita de números decimais. Como na rotina equivalente na biblioteca TM1637, ela suporta escrever um número qualquer de dígitos a partir de qualquer posição, com supressão ou não dos zeros à esquerda. Além disso, eu coloquei o tratamento de números negativos (necessário para a velocidade). Eu me atrapalhei um pouco no mapeamento dos dígitos nos registradores, mas após um  par de horas cheguei à rotina abaixo:

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1. void MAX7219Display::showNumberDec(long num, bool leading_zero,   
2.     uint8_t length, uint8_t pos)  
3. {  
4.     uint8_t prim;  
5.     uint8_t aux[8];  
6.  bool showZero = leading_zero;  
7.     uint8_t i;  
8.   
9.     // Valida parâmetros  
10.     if (pos >= m_nDig)  
11.         pos = m_nDig-1;  
12.     if ((pos+length) > m_nDig)  
13.         length = m_nDig - pos;  
14.       
15.     // Trata números negativos  
16.     prim = MAX7219_DIG7 - pos;  
17.     if (num < 0)  
18.     {  
19.         num = -num;  
20.         write7219 (prim, SEG_G);  
21.         prim--;  
22.         length--;  
23.     }  
24.   
25.     // Gera os dígitos  
26.     for (i = 0; i < length; i++)  
27.     {  
28.         aux[i] = (uint8_t)(num % 10L);  
29.         num = num / 10L;  
30.     }          
31.       
32.     // Escreve os dígitos  
33.     for(i = 0; i < length; i++)   
34.     {  
35.         uint8_t dig = aux[length - i - 1];  
36.         if (!showZero && (dig == 0) && (i != (length-1)))  
37.         {  
38.             write7219 (prim - i, 0);  
39.         }  
40.         else  
41.         {  
42.             if (dig != 0)  
43.                 showZero = true;  
44.             write7219 (prim - i, digitToSegment[dig]);  
45.         }  
46.  }  
47. }  

void MAX7219Display::showNumberDec(long num, bool leading_zero, 
    uint8_t length, uint8_t pos)
{
    uint8_t prim;
    uint8_t aux[8];
 bool showZero = leading_zero;
    uint8_t i;

    // Valida parâmetros
    if (pos >= m_nDig)
        pos = m_nDig-1;
    if ((pos+length) > m_nDig)
        length = m_nDig - pos;
    
    // Trata números negativos
    prim = MAX7219_DIG7 - pos;
    if (num < 0)
    {
        num = -num;
        write7219 (prim, SEG_G);
        prim--;
        length--;
    }

    // Gera os dígitos
    for (i = 0; i < length; i++)
    {
        aux[i] = (uint8_t)(num % 10L);
        num = num / 10L;
    }        
    
    // Escreve os dígitos
    for(i = 0; i < length; i++) 
    {
        uint8_t dig = aux[length - i - 1];
        if (!showZero && (dig == 0) && (i != (length-1)))
        {
            write7219 (prim - i, 0);
        }
        else
        {
            if (dig != 0)
                showZero = true;
            write7219 (prim - i, digitToSegment[dig]);
        }
 }
}

Uma vez tendo as rotinas de escrita nos displays, foi só adaptar o código que eu tinha feito para a segunda versão do Lunar Lander. O código final também pode ser baixado do github (aqui).

Ok, chega de conversa. O vídeo abaixo mostra o projeto em funcionamento, com um pouso sendo "habilmente" concluído.