Já estou apertado no prazo para o segundo robô do meu autodesafio de quatro robôs em quatro trimestres. O segundo robô retomará um projeto interrompido, inspirado no livro Robot Programming.
A técnica descrita no livro é implementar a programação de um robô como um "arbitrador" que seleciona dinamicamente entre vários "comportamentos" simples. Cada comportamento analisa um conjunto de sensores e determina qual deve ser o acionamento dos atuadores (neste caso, os motores ligados às rodas). Como no exemplo do livro, o meu arbitrador selecionará sempre um dos comportamentos. O comportamento a ser usado será escolhido através de uma página Web armazenada no microcontrolador (uma Franzininho WiFi).
Os comportamentos que pretendo implementar são:
- Ir rumo a uma fonte de luz, usando LDRs como sensores.
- Desviar de obstáculos, usando sensor IR.
- Detectar colisão e dar marcha à ré, monitorando a corrente dos motores ou usando um encoder para medir a velocidade das rodas.
- Montar o controle dos motores usando uma Ponte-H com L298.
- Ligar os LDR e implementar o primeiro comportamento
- Ligar os LEDs e sensores IR e implementar o segundo comportamento
- Implementar a página WEB de seleção do comportamento
- Colocar um display para dar indicação visual do comportamento escolhido e da leitura dos sensores
- (Se sobrar tempo) Implementar a monitoração da corrente dos motores (ou leitura de um encoder) e o terceiro comportamento.
Vamos cruzar os dedos para eu conseguir fazer tudo isso em três semanas!
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