Após um atraso bem chato, o primeiro robô do meu "Desafio 2026: Quatro Robôs, em Quatro Trimestres" está concluído! Bem, concluído no sentido de ter algo funcionando, mas (como sempre) ainda há algumas coisas que eu gostaria de ter feito diferente e ideias de aperfeiçoamento.
Este projeto é um aperfeiçoamento de um projeto que vi no Hackster.io. As minhas principais mudanças foram o uso de um XIAO ESP32-C6 e um gabinete de MDF cortado a laser. Como explico a seguir, estas mudanças trouxeram algumas dificuldades.
Resumindo o projeto, temos dois sensores, um de toque e outro de som, e duas saídas, um display e um servomotor. No software original (que eu mantive em grande parte), o display exibe os "olhos" do robô. Ao detectar um som, o robô vira-se e agita os olhos. Ao detectar o toque, apresenta uma animação de "felicidade" nos olhos. Se ficar um tempo sem toque ou som, apresenta uma animação nos olhos.
O uso do XIAO no lugar do Wemos D1 Mini (com o ESP8266) foi motivado, entre outras coisas, pelo suporte a baterias recarregáveis. Só que isso acabou sendo a principal fonte de problemas. Em primeiro lugar, o XIAO gera apenas 3,3 V a partir da bateria, o que é insuficiente para o servomotor. Isso me levou a incluir um regulador do tipo boost para gerar 5 V a partir de 3,3 V. Como só percebi isso depois de cortar a madeira para a caixa, a montagem ficou muito apertada.
Os problemas não pararam por aí. Com a bateria ligada ao XIAO e ao regulador, a carga da bateria não funcionava corretamente. Isto levou-me a incluir uma segunda chave para desconectar a bateria do regulador. O resultado final não foi totalmente satisfatório. Em retrospecto, talvez tivesse sido melhor usar uma placa sem suporte a baterias, alimentada por 5 V gerados por uma combinação de um módulo de carga de baterias e um regulador booster.
Quando tudo parecia pronto (a versão original deste post é de 23 de fevereiro), deu a louca no módulo booster, que gerou mais de 30 V, fritando o servomotor. Eu comprei mais dois módulos do mesmo modelo (XL6009), mas de outro fabricante, e eles não conseguiram ser ajustados para gerar tensão abaixo de 20V. Aí eu parti para um modelo diferente (MT3608), que funcionou adequadamente.
A figura abaixo ilustra o circuito final. Tive alguns problemas com os componentes disponíveis no Fritzing, o que impediu uma ilustração mais precisa.
A caixa de MDF ficou bonita, mas apertada. A fixação das peças à caixa foi outro problema. Fita dupla face e cola quente funcionaram bem para prender as placas diretamente à face ou ao corpo do servomotor. Não achei uma boa solução para a fixação do XIAO e dos interruptores. Por último, o acesso ao interior da caixa tornou-se complicado após colar as partes.
Ao retirar a cola quente do XIAO, após uma tentativa mal-sucedida de fixação, acabei destruindo os minúsculos botões de reset e de boot. Além de serem pequenos, estes botões são muito frágeis.
O software pode ser aperfeiçoado em vários pontos. Em particular, acabei não usando os recursos de comunicação sem fio do ESP32-C6.
Detalhes do projeto podem ser vistos no github: https://github.com/dquadros/MiniRobot
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