terça-feira, outubro 09, 2012

Motores de Passo: Introdução

Motores de passo são mais complicados de controlar, mas possibilitam um controle muito preciso de posição e movimento. Neste post vamos começar a conhecê-los.



Como os demais motores, o movimento dos motores de passo é gerado pela interação entre imãs permanentes e eletroímãs. Tipicamente os eletroímãs estão fixos e os imãs permanentes estão na parte móvel do motor.



O que diferencia o motor de passo é que o movimento é controlado em passos (duh!). Isto é feito ativando e desativando os eletroímãs em uma determinada ordem. Dependendo de quais eletroímãs estão ativos (e a sua polaridade), os imãs permanentes serão atraídos (ou repelidos). O posicionamento dos imãs permanentes é tal que cada eletroímã consegue colocar o motor em uma determinada posição.



Tipicamente temos dois conjuntos de eletroímãs em um motor de passo. Na forma mais simples de controle, ativamos o primeiro conjunto, o que coloca o motor em uma primeira posição. Em, seguida, desligamos o primeiro conjunto e ligamos o segundo, o motor passa para a posição seguinte. Como terceira etapa, desligamos o segundo conjunto e religamos o primeiro, mas com polaridade invertida, passando para a terceira posição. Por último, desligamos o primeiro conjunto e ligamos o segundo com polaridade invertida, completando o ciclo. Neste ponto os imãs permanentes estão em uma posição apropriada para podermos repetir todo o ciclo.

A ordem de ativação e desativação dos eletroímãs é o ponto crítico. Se tentarmos pular uma das etapas, o motor irá se mover mas com pouca força (pois neste instante os imãs permanentes estão fora da posição adequada). Se o motor tiver alguma carga é possível que ele não consiga se mover (dizemos que ele está "pulando" passos).

A sequência descrita acima é o chamado "wave drive" e não é muito usada na prática. Um resultado melhor é obtido acionando simultaneamente dois eletroímãs, de forma a combinar a força deles. Isto é chamado de "full-step drive". Controlando adequadamente os dois eletroímãs, podemos até fazer o motor parar em uma posição intermediária, obtendo o "half-step drive".

Nos casos até agora consideramos que o eletroímã está ligado ou desligado. Usando hardwares mais sofisticados, podemos controlar a intensidade dos eletroímã, conseguindo para o motor em mais posições e, mais importante, obter mais potência e funcionamento mais suave - o "microstepping". A forma ideal dos sinais de controle é uma senoide.

Para mover o motor é necessário inverter a polaridade dos eletroímãs. Existe duas formas de fazer isto:
  • Usar uma bobina única e ter um circuito que permita energizá-la em ambos os sentidos (lembra a nossa ponte H?). Este tipo de motor é chamado bipolar.
  • Usar duas bobinas, uma para gerar o campo em cada sentido. Este tipo de motor é chamado unipolar.
Como normalmente temos dois conjuntos de eletroímãs, um motor bipolar terá quatro fios (cada par corresponde a uma bobina). Já um motor unipolar pode ter até oito fios (correspondendo às quatro bobinas), mas o mais comum é as bobinas estarem interligadas. A combinação mais comum é seis fios:

O diagrama abaixo mostra os vários modos de acionamento para um motor unipolar. Para um motor bipolar, a bobina C da figura é a própria bobina A com polaridade invertida, idem para as bobinas D e B.


No próximo post da série vamos fazer um motor de passo se mexer.

05/09/14:  Corrigida a legenda da figura das bobinas dos motores de passo unipolar e bipolar (estava invertida)

4 comentários:

Anônimo disse...

A imagem onde ilustra os indutores do motor de passo bipolar e unipolar está invertida.

Bipolar tem apenas duas bobinas.

Daniel Quadros disse...

Obrigado, corrigida a imagem!

Anônimo disse...

Olá Daniel tudo bem não é um comentaria é mais uma pergunta kkk estou precisando controlar um motor de limpador de para brisa estou colocando ela na direção de um prototico de um carro de controle remoto esse motor vai fazer o papel do volante como o carrinho é um pouco pesado estou usando este motor pois tem força suficiente para isso. Gostaria se possível de um circuito que eu possa controlar a posição desse motor através de um potenciômetro a detalhe não é radio frequencia o controle remoto vai ficar no painel do carrinho então é por fios e cabos. espero que possa me ajudar valeu Email autoeletrica4x4@outlook.com

Daniel Quadros disse...

Os motores de limpador de para brisa são motores DC simples, não motores de passo. O controle básico deles pode ser feito usando uma ponte H, porém você vai precisar incluir algum tipo de sensor para saber a posição atual.