terça-feira, fevereiro 03, 2015

Robô Seguidor de Linha DG-2000 - Parte 3

Nesta terceira parte vamos examinar como calibrar os sensores e fazer um pequeno teste do funcionamento.



Calibração

Relembrando o funcionamento: Se os dois sensores estiverem sobre a linha, os dois motores são acionados (robô anda em linha reta). Se um dos sensores sair da linha, apenas um motor é acionado (robô vira na direção do sensor sobre a linha). Se, neste momento, o outro sensor deixar de detectar a linha, as saídas permanecem inalteradas. Baseado nisto, podemos criar um procedimento para calibrar os potenciômetros dos sensores.

Se você não tiver uma pista disponível, coloque uma linha preta (segundo o manual, com largura de pelo menos 3 cm) em uma superfície branca (pode ser uma folha de papel). Nestes testes o robô ficará parado, não deixe as suas rodas encostarem na superfície (ou altere a montagem para ter conectores que permitam desligar os motores).

Atenção que quando apenas um sensor detectar a linha o motor e LED que serão acionados são os do lado oposto à linha. Comece com os dois sensores sobre a linha, os dois LEDs devem acender. Mova devagar o robô para a direita, quando o sensor direito sair da  linha o LED esquerdo deve apagar. Se isto não acontecer, ajuste o potenciômetro da direita. Mova agora o robô para a esquerda, quando o sensor esquerdo sair da  linha o LED direito deve apagar. Se isto não acontecer, ajuste o potenciômetro da esquerda.

Para facilitar a calibração, eu acrescentei LEDs no meu robô para visualizar o estado dos sensores.  O vídeo abaixo mostra o teste de calibração; os LEDs verdes apagam quando a linha é detectada.



Desempenho

Como primeiro teste, preparei um trecho simples. Logo cedo percebi que o meu robô tem um tendência a virar melhor para um lado. A velocidade do robô é alta demais para realinhar após uma curva que não seja bem suave e a sua lógica faz com que fique girando após perder a linha. O vídeo abaixo mostra como ele é "mal comportado".



O desafio para o futuro é substituir o circuito de controle e conseguir obter um melhor desempenho.

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