O Circuito
O circuito (que consta do manual) é bastante simples. A alimentação de 3V é fornecida por duas pilhas AA.
Os sensores de linha são compostos por um LED e um fototransistor. O LED é um LED vermelho comum, ligado à alimentação através de resistores de 100R. O coletor do fototransistor está ligado a uma porta NAND (operando como um inversor) e à alimentação através de dois resistores em série (um fixo de 1K e um potenciômetro de 500k). O emissor do fototransistor está ligado a terra. Portanto, quando incidir luz no fototransistor (tipicamente a reflexão da luz do LED em um superfície clara) o coletor será "puxado" para o nível lógico "0". Sem luz (sensor sobre a linha escura) o coletor ficará em um nível lógico "1". O potenciômetro permite regular a distinção entre "claro" e "escuro".
As saídas dos sensores ("0" se escuro, após a inversão) são ligados a um flip-flop (bi-estável) construído com duas portas NAND. Cada saída do flip-flop é ligada a um LED e um motor (através de um transistor). Nível alto em uma saída do flip-flop acende o LED e aciona o motor.
Se os dois sensores estiverem sobre a linha, os dois motores são acionados (robô anda em linha reta). Se um dos sensores sair da linha, apenas um motor é acionado (robô vira na direção do sensor sobre a linha). Se, neste momento, o outro sensor deixar de detectar a linha, as saídas permanecem inalteradas. E se os dois sensores simultaneamente deixares de detetar a linha? Teoricamente o flip-flop passaria a oscilar, mas não existe o simultâneo; as próprias portas NAND terão tempos de propagação ligeiramente diferente.
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